實(shí)際上焊接件本身在焊接輥軸上軸向移動(dòng)時(shí)進(jìn)行螺旋運(yùn)動(dòng)。如果采用某種方法，可以實(shí)時(shí)將焊件的左旋轉(zhuǎn)改為右旋轉(zhuǎn)，也可以將焊件的右旋轉(zhuǎn)改為左旋轉(zhuǎn)，直到焊件不再作螺旋運(yùn)動(dòng)為止。目前，解決這一問題的驅(qū)動(dòng)器有三種。為了使焊接輥架的輥距調(diào)整方便、可靠、組合方便，建議分別采用驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)方案。
也就是說，
焊接滾輪架的每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別操作電機(jī)和減速器。但應(yīng)注意解決各驅(qū)動(dòng)輪的同步問題，盡量選擇具有相同特性和實(shí)測(cè)使用的電機(jī)和減速器結(jié)構(gòu)。在驅(qū)動(dòng)方式上，建議采用一組驅(qū)動(dòng)源，其中每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)并聯(lián)。在影響焊接件軸向移動(dòng)的諸多不確定因素的情況下，可以采用模糊控制來達(dá)到控制目的。模糊控制是操作計(jì)算機(jī)模仿人們的思維方式，根據(jù)人們的操作規(guī)則進(jìn)行控制，并通過操作計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)人們的控制體驗(yàn)。
然而，對(duì)于控制焊件端面誤差大于防竄精度的控制系統(tǒng)，僅用模糊控制方法來實(shí)現(xiàn)焊件防竄的目的顯然是不夠的。介紹了自適應(yīng)控制方法。
在自適應(yīng)系統(tǒng)中，我們采用的算法是“參數(shù)跟蹤算法”。也就是說，計(jì)算機(jī)主動(dòng)跟蹤發(fā)送的信號(hào)并預(yù)設(shè)動(dòng)作閾值。這些參數(shù)在控制過程中是不固定的。首先，讓計(jì)算機(jī)記住焊件的端部形狀，然后辨別實(shí)際位移。從那時(shí)起，問題很簡(jiǎn)單，只要我們能控制位移，忽略末端誤差。
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